绕任意点旋转

以点$C(c_x,c_y,c_z)$为原点，旋转$\theta(\alpha,\beta,\gamma)$

• 1.先将整个模型平移，点C平移到原点；
• 2.然后旋转$\theta$；
• 3.最后将整个模型平移，原点平移到点C原来的位置;

矩阵

$$T(C)R(\theta)T(-C)$$ $$\begin{bmatrix} 1&0&0&c_x\\ 0&1&0&c_y\\ 0&0&1&c_z\\ 0&0&0&1\\ \end{bmatrix} R(\theta) \begin{bmatrix} 1&0&0&-c_x\\ 0&1&0&-c_y\\ 0&0&1&-c_z\\ 0&0&0&1\\ \end{bmatrix}$$