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绕任意轴旋转

以单位方向向量$\vec n$为轴, 旋转$\theta$

罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式:

向量叉乘与叉乘矩阵

旋转分解

罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式

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pow函数

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double myPow(double x, int n) {
  double ans= 1;
  double xx = x;
  long long nn = abs(n);
  while (nn != 0 && xx!=1.0f) {
    ans *= (nn & 0x1) == 0x1 ? xx : 1;
    nn >>= 1;
    xx *= xx;
  }
  return n>=0?ans:1/ans;
}
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快速幂

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double myPow(double x, int n) {
  double ans= 1;
  double xx = x;
  long long nn = abs(n);
  while (nn != 0 && xx!=1.0f) {
    ans *= (nn & 0x1) == 0x1 ? xx : 1;
    nn >>= 1;
    xx *= xx;
  }
  return n>=0?ans:1/ans;
}
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