绕任意轴旋转

以单位方向向量$\vec n$为轴, 旋转$\theta$

罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式:

$$R(\vec n,\theta)=I+sin{\theta}[\vec n]_\times + (1-cos{\theta})[\vec n]_\times^2$$

向量叉乘与叉乘矩阵

旋转分解

罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式